Prvá písomná zmienka o Bojniciach sa nachádza v listine zoborského opátstva z roku 1113, kedy už toto územie patrilo do Uhorského kráľovstva. Mestečko sa pred mnohými storočiami vyvíjalo jednoducho podľa charakteru lokality a potrieb obyvateľov.
Najstaršou časťou bol hrad a cirkevné objekty, ktoré boli možno súčasťou jedného komplexu veľkého slovanského hradiska. Pod hradiskom sa utvorili osady remeselníkov a roľníkov.
Snáď takto nejako vyzerali Bojnice na počiatku svojho vzniku. Najstaršou ulicou by mala byť dnešná Hviezdoslavova ulica, pôvodne nazývaná Pivárska (kde sa nachádza Bencovje grunt), ktorá bola už odpradávna prístupovou cestou k hradu.
V roku 1366 Bojnice získali od panovníka mestské privilégiá. V 15. storočí sa utvorilo dnešné hlavné Hurbanovo námestie, priestor medzi hradom a farským kostolom sv. Martina z Tours. V polovici 17. storočia mesto obohnali hradby a takýto bol obraz Bojníc počas celých ďalších storočí.
História mesta je pevne spojená s jednotlivými majiteľmi panstva a hradu. Najvýznamnejším rodom boli Pálffyovci, ktorí získali Bojnické panstvo od panovníka do večnej dedičnej držby v 17. storočí. Tento majetok im potom patril takmer 300 rokov.
Veľká stavebná zmena nastáva v Bojniciach s príchodom posledného šľachtického majiteľa Bojnického hradu – Jána XVI. Františka Pálffyho grófa z Erdödu (19.8.1829 Bratislava / Prešporok / Pressburg / Pozsony – 2.6.1908 Viedeň). Ten prestaval strohý hrad na romantický zámok podľa vzoru stredovekých francúzskych sídiel, vďaka čomu dnes Bojnice nazývajú aj Avignon strednej Európy.
Keď sa miesto v hradbách úplne zastavalo, Bojnice začali rásť za hradby. Dnes v tomto mestečku žije 5.000 obyvateľov.